Si bien el origen del salto de altura se confunde casi con el de la humanidad, en la historia antigua no se hace mención de una codificación que pueda recordar la forma actual de esta disciplina. Los griegos no la inscribieron en el programa de sus juegos olímpicos, y pese a que los celtas, en el siglo XVIII a.C. lo practicaban bajo una forma muy utilitaria (encaramarse a un muro con única ayuda de las piernas), ello no permite prever ningún tipo de comparación con las realizaciones actuales.

La idea de un salto de altura codificado proviene de Alemania con la publicación del libro de Gutsmuths, Gymnastik für die Jugend, en 1793, en el que se menciona la práctica de un salto por encima de una cuerda tendida.

El primer récordman del mundo es el canadiense John Overland, que supera 1,67 m. en 1839. El salto de altura se codifica entonces poco a poco y va popularizándose, y es en 1874 que aparece el que puede ser considerado como el primer gran saltador de la historia moderna: el inglés Marshall Brooks, que lleva el récord a 1,89 m. En esta época, la técnica es de lo más rudimentario: el impulso se efectúa casi frente al listón, que el saltador franquea doblando las piernas bajo su cuerpo, con el busto casi vertical.

El primer innovador, en lo relativo a la técnica, es el americano Mike Sweeney. Perfecciona el paso del listón efectuando una “tijereta con retorno interior”. Pero también pone atención en la carrera de impulso, hasta entonces desatendida. Supera 1,97 m. en 1895.

Es otro americano, Georges Horine, quién supera la barrera mágica de los 2 m. en 1912, popularizando con ello un nuevo estilo de paso del listón: el rodillo californiano. Esta vez, el impulso se efectúa con el pie interior en relación con el listón y el franqueo se hace de lado con una ligera inclinación del busto. Harold Osborn, personalizando el estilo de Horina, consigue superar 2,03 m., provocando numerosas polémicas que desembocan en una saludable simplificación del reglamento.

En 1940 se supera una nueva etapa cuando Lester Steers populariza una nueva técnica de salto, el “rodillo ventral”, haciéndose con el récord del mundo (2,11 m.). Durante una decena de años, ambas técnicas coexistirán hasta que el ventral se impone definitivamente. Grandes atletas se sucederán entonces: Chales Dumas y John Thomas, ambos con 2,22 m. De especial atención el soviético Valery Brumal, víctima de un grave accidente que llevó el récord a 2,28 con tan sólo 21 años.
En México (1968) aparece una nueva técnica: el “fosbury-flop”, pero es en 1973 cuando Dwight Stone supera 2,30 m. con esta nueva técnica. Actualmente, es fosbury parece generalizarse y es la técnica con la que el cubano J. Sotomayor consigue el actual récord del mundo con 2,44 m. En el salto de altura femenino, el récord se sitúa en 2,09 y se ve que ha sacado un gran provecho con el “hallazgo” del fosbury.

La incorporación al programa olímpico data del año 1896 en Atenas. Más tarde en los Juegos Olímpicos de 1900, 1904 y 1912 se disputa con la doble modalidad de con y sin impulso. En los Juegos Olímpicos de Ámsterdam (1928) se disputa la primera prueba femenina.